Die Heidelberger Kantorei wurde 1967 von Erich Hübner gegründet. Sie ist hervorgegangen aus der kirchenmusikalischen Arbeit an der Friedenskirche Heidelberg-Handschuhsheim. Neben der Konzerttätigkeit im süddeutschen Raum führten die Heidelberger Kantorei größere Konzertreisen nach Frankreich, in die Schweiz, nach Israel und Italien. Zahlreiche Werke sind dem Chor gewidmet.

Seit 1986 liegt die künstlerische Leitung in den Händen von Prof. Bernd Stegmann. Unter seiner Leitung widmet sich das Ensemble vornehmlich der Darstellung anspruchsvoller A-cappella-Musik. Die - je nach den Erfordernissen der aufzuführenden Werke - 20 bis 30 Sängerinnen und Sänger sehen den Schwerpunkt ihrer Arbeit in der Darstellung der Chormusik des 17. Jahrhunderts bis Anfang des 20. Jahrhunderts. Der Chor realisierte Aufführungen oratorischer Werke in historischer Aufführungspraxis u.a. mit der von Stegmann gegründeten Neuen Badischen Philharmonie, dem Ensemble Concerto Palatino (Bologna) und den Barockorchestern Concerto Armonico (Budapest)  sowie L'arpa festante (München).

Die Mitglieder der Heidelberger Kantorei sind gesanglich geschult und haben langjährige Erfahrung in der Ensemblearbeit. Der Chor kommt ca. 6 bis 8 Mal jährlich zu Arbeitsphasen zusammen, an die sich Konzerte oder Aufnahmen anschließen. Mit seinen qualitätvollen Aufführungen zählt das Ensemble zu den profiliertesten Klangkörpern der Region.

  Der Chor wird gefördert von der Stadt Heidelberg sowie vom Regierungspräsidium Karlsruhe.